Puesto 3 "ROBOT"
Se podría decir, que este puesto es auxiliar de los puestos de “alimentación” y “montaje de rodamientos”, ya que la tarea que realiza es la de verificar que las bases que le suministra el puesto nº 1 y los ejes que suministra el puesto nº 2, son correctos, depositando ambos en los almacenes de piezas correctas, de los dos puestos. Si alguna de las verificaciones no es OK, la pieza se rechaza y se deposita en un tercer almacén.
VERIFICACIÓN DE LAS BASES. Cuando la cinta que transporta bases llega con pieza, al punto de recogida del robot, la cinta se detiene y queda en espera de que le sea retirada la base. El robot, coge la base y la deja en posición de medida. La medida se realiza mediante un “palpador” acoplado a una resistencia variable, que proporciona una señal a una entrada analógica del PLC. Si la medida es correcta, coge la base y la deja en el almacén del puesto nº 1. Cuando éste está lleno, un sensor capacitivo proporciona una señal a una entrada del PLC, de forma que el robot NO depositará bases en dicho almacén mientras esté lleno.
VERIFICACIÓN DE LOS EJES. Cuando el detector situado en el almacén de ejes del puesto nº 3, indica que hay eje, el robot lo coge, lo deposita en la pinza de sujeción, y se retira durante unos segundos para que el medidor láser verifique la parte corta del eje. Si la medida es correcta, el robot cogerá el eje, lo girará y lo volverá a dejar en la pinza para repetir el proceso de medida. Si el eje es bueno, el robot lo cogerá y lo depositará en el almacén de alimentación de piezas (por vibración) del puesto nº 3, para que este realice la tarea de montaje del rodamiento correspondiente.
El control del puesto se realiza desde un PLC Siemens con una CPU 314-IFM y un módulo adicional de comunicaciones, de esta forma, por el puerto del módulo de comunicaciones, se conecta como esclavo de la red principal Profibús, aunque, en realidad, es un puesto de funcionamiento independiente del resto de la célula, no necesitando comunicar con el maestro para proporcionarle información, ni el maestro necesita mandar órdenes al PLC del robot.
El puesto dispone de un pupitre de control, dotado de selectores de funcionamiento manual ó automático, y monopuesto ó célula y los pulsadores para realizar el proceso de puesta en marcha del puesto. Por último, incorpora un visualizador del medidor láser desde el cual se verifican las medidas y desde su teclado, se configuran dichas medidas.
El armario de control está dotado de todos los dispositivos de seguridad, según normativa vigente, incorpora un relé de seguridad que actúa en caso de accionamiento de la seta de emergencia, obligando a realizar todo el proceso de puesta en marcha, una vez rearmada ésta. El PLC está colocado de forma que sea visible (mediante un vaciado en la puerta del armario), ya que el fin de esta célula es docente, así se facilita la visualización del PLC durante su funcionamiento.
El PC del puesto (Windows 2000), está integrado en la red principal profibús, mediante la tarjeta CP 5613, y permite realizar desde él las mismas funciones que el resto de ordenadores de la célula.
El robot es un staübli de cinco ejes cuyo armario de control está apartado de la célula. Dispone de su propio PC para programar sus movimientos desde los programas de aplicación correspondientes. El enlace entre el robot y el PLC de control, es vía entradas/salidas digitales. El PLC da órdenes al robot mediante sus salidas digitales, y éste le indica al PLC el estado de sus movimientos mediante entradas digitales.
El robot dispone de una programadora manual, desde la cual se programan los distintos puntos de paso del robot, también permite visualizar las coordenadas de cada eje y proporciona información del estado del robot. Desde esta programadora se puede mover manualmente el robot.
Ante una pérdida de coordenadas del robot, hay que llevar este a su posición de origen (indicado en cada eje mediante una ranura de señalización) y realizar una calibración de sus ejes (dando la orden desde el PC). El llevar al robot al origen se puede hacer desde la programadora, y también, a veces es necesario hacerlo moviéndolo a mano, para lo cual, hay que quitar potencia del robot, y desde un conmutador que hay situado en la parte trasera del robot, seleccionar el número de eje a mover.
El puesto dispone de una meseta en la que se pueden depositar bases y ejes para cuando se trabaja en monopuesto (cuando sólo interesa trabajar en programación del robot, realizando ejercicios de aplicación).
Diferentes componentes del puesto 3
Debe actualizar su reproductor de Flash.