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CONDICIONES APROXIMADAS DEL MANIPULADOR
- Hay que desplazar algún objeto, ó al menos simular un mecanizado ó algún desplazamiento.
- Se construirá por parejas, como máximo entre tres. Vamos a dedicar a este manipulador dos horas semanales. Tiene que estar acabado para la primera semana de Marzo.
- Se pueden sacar ideas de: Internet, de la célula flexible, de los manipuladores que tenemos, etc.
- Como mínimo tiene que tener tres cilindros, normales o especiales; si se hace una mesa con dos cilindros paralelos, cuenta como uno.
- Es conveniente que un cilindro-mesa desplace a otro para hacer movimientos en L ó en U.
- Si algún material lo va a emplear más de una pareja, se construirá el manipulador y para hacer las pruebas, se compartirá ese material.
- Se podría meter algún pequeño motor eléctrico que realice algún trabajo.
- El programa, además del control del automatismo, tiene que tener los mandos de la botonera habitual y al menos tres funciones de mando desde el PC con una TP 170B o similar.
Tener en cuenta que:
Con tecnología de válvulas normales (todo o nada), no se pueden parar los cilindros neumáticos con precisión en posiciones intermedias, a no ser que haya topes mecánicos. Con válvulas 4/3 con posición central “todo cerrado” u otros sistemas, si la velocidad es baja, se consiguen precisiones de 1 ó 2 mm.
Los cilindros, si no llevan algún tipo de guiado, deben hacer la fuerza (tirar o empujar) en la dirección de su eje.
Usar cilindros con vástago antigiro o algún tipo de guiado, si la pieza o mecanismo que mueven no se debe girar.
MATERIALES DISPONIBLES
Cilindros de doble efecto (CD85N16):
1 de carrera 25
6 + 4 + 5 – 4 de carrera 50 (4 están en los paneles fijos)
10 + 6 +1 – 4 de carrera 100 (4 están en los paneles fijos).
3 de carrera 160
5 de carrera 175 (diámetro 25)
2 de carrera 200
Cilindros especiales
2 antigiro CD85KN16 (vástago hexagonal) de carrera 50
2 antigiro CD85KN16 de carrera 80
1 antigiro CD85KN16 de carrera 100
1 antigiro CD85KN16 de carrera 150.
1 antigiro CD85KN20 (vástago hexagonal) de carrera 80
1 antigiro CD85KN20 de carrera 160
1 antigiro CD85KN20 de carrera 200
1 CD85WE16-110-B cilindro de vástago doble (continuo)
1 MDUB25-200DM cilindro plano ANTIGIRO
1 CXSM10-75 con dos vástagos de carrera 75
1 MGPM16-125 CILINDRO GUIA
1 CDY1S10H-200 CIL. DE ARRASTRE MAGNETICO.
1 MY1B16G-200 CILINDRO SIN VASTAGO de carrera 200
2 MY1B16G-250 CILINDRO SIN VASTAGO de carrera 250.
1 Unidad MY1B16G-250GPP.
1 MSQB10A MESA GIRATORIA
1 ECDRA1BS50-180 ACTUADOR DE GIRO
2 Pinzas paralelas .
2 Pinza MHC2-10-D, pinza angular
4 conjuntos de ventosas ZPT08BNK6-B5-A8 + ZU05S eyector de vacío
3 conjuntos de ventosas ZPT16BNK10-B5-A10 + ZU05S eyector de vacío
MATERIAL DIVERSO
Perfiles de aluminio de: 100×30, 45×45 ; pletinas de aluminio de 100×10 y 50×10. Escudras para montaje a 90º. Tornilleria. Materiales de acero habituales del taller mecanico.
Material eléctrico: pulsadores, interuptores, lámparas, detectores capacitivos e inductivos, etc.
Material reciclado : cilindro-mesa de arrastre magnetico, unidad de giro de doble cilindro con cremallera, cilindros planos de carreras cortas, etc.
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